Nazwa Orawa kwatery, dotycząca pierwotnie rzeki, od której wzięła nazwę i kraina nad nią leżąca, wywodzi się od czasów przedhistorycznych. Jej etymologia nie jest wyjaśniona ostatecznie. Jedna z wersji przyjmuje, że nazwa ta odpowiada pojęciu „szumiącej rzeki”, czego uzasadnienia należy szukać w słowotwórstwie dialektów starosłowiańskich.
Najstarsze ślady pobytu ludzi na terenie Orawy Polskiej pochodzą ze starszej epoki kamiennej — paleolitu. Mieszkańcy Orawy sprzed 11 tysięcy lat przebywali tutaj tylko sezonowo prowadząc gospodarkę myśliwsko-zbieracką. Stworzyli oni dość rozległe obozowisko, na którego pozostałości natrafili archeolodzy w pobliżu Lipnicy Wielkiej.