Malowniczo położony Miłków kwatery jest starą miejscowością rozciągającą się na obszarze od Pogórza Karkonoszy po Kotlinę Jeleniogórską. Według źródeł pisanych wieś istniała już w XIII w. Poza początkami, kiedy wchodziła w obręb dóbr kościelnych, przez wieki związana była z rodami rycerskimi o słowiańskich korzeniach. W średniowieczu miał tu ponoć stać zamek rycerski, zniszczony w czasie wojen husyckich w pierwszej połowie XV w.

W czasach reformacji wieś była ośrodkiem protestantów, a w okresie kontrreformacji w XVII-XVIII w. w okolicznych leśnych zborach luteranów odprawiano tajne nabożeństwa. O protestanckiej przeszłości Miłkowa świadczy dziś zabezpieczona ruina dawnego ewangelickiego kościoła, nad którą dominuje wysoka, niszczejąca wieża.